在1月31日的2025智駕天梯榜年度盛典上，地平線一舉斬獲“天梯榜年度黑馬”大獎。

僅參與1次智駕大賽、2輪測試的地平線，何以摘得這一重磅殊榮？為客觀評判其智駕技術(shù)實(shí)力，本文將從場景、效率、安全、總得分四大核心維度展開解析。

值得注意的是，智駕天梯榜四大年度榜單的評選，設(shè)有 “累計測試滿6次且累計上榜滿6次” 的準(zhǔn)入門檻，地平線因未達(dá)標(biāo)準(zhǔn)暫未納入排名。而若打破這一限制將其計入榜單，整體排名格局將發(fā)生何種變動？地平線又將躋身怎樣的位次？

▍場景：超越季軍小鵬，逼近亞軍理想

場景維度的比拼中，特斯拉以滿分30分的亮眼表現(xiàn)展現(xiàn)出頂尖的場景泛化能力，毫無懸念摘得2025年度場景榜總冠軍；理想憑借28.68的平均分?jǐn)孬@亞軍，小鵬（激光雷達(dá)版本）則以27.88分位列季軍。

地平線在該維度的表現(xiàn)同樣亮眼，其溫州站場景得分達(dá)28.33分——其中搭載HSD 1.0版本的星途ET5在溫州站大賽中實(shí)現(xiàn)零失分，僅第一電動去年9月26日對大眾ID.4的測試中被扣5分。

若將地平線納入場景榜總排名，其分?jǐn)?shù)將超越小鵬（激光雷達(dá)版本），躋身年度場景榜第三名，硬核實(shí)力不容小覷。

▍安全：超越小米，距離冠軍華為還有差距

華為乾坤智駕以45.5分的平均分?jǐn)孬@2025年度安全榜第一，Momenta、理想分別以42.90分、41.1分的平均得分獲得第二和第三名。

地平線在2026年1月獲得38.33分，主要失分點(diǎn)是星途ET5在溫州大賽中出現(xiàn)了三次避讓行為，扣了15分；同時在去年9月26日的媒體測試中，大眾ID.4出現(xiàn)了2次避讓行為，扣了10分。

若將地平線納入場景榜總排名，其分?jǐn)?shù)已經(jīng)超過小米，位居安全榜第7，整體安全行為表現(xiàn)處于中等水平，與冠軍華為還有較大差距。

▍效率：超越華為，實(shí)力凸顯

智駕天梯榜2025年度效率榜中，華為乾坤智駕以23.95分拿到效率榜榜首，小鵬以23分位居第二，Momenta平均得分22.93分，位居第三。

地平線在溫州站賽事中，效率單項(xiàng)被扣 4分；回溯2025年9月北京路線的2次智駕評測，其曾交出1次效率零扣分、1次僅扣2分的亮眼答卷。綜合這3次測試數(shù)據(jù)來看，地平線的效率表現(xiàn)已躋身優(yōu)秀梯隊，當(dāng)前以不足3次的有效成績?nèi)〉?8分的效率均分，已超越華為。

不過，該成績的含金量仍需時間檢驗(yàn)，其效率實(shí)力是否名副其實(shí)，有待后續(xù)賽事的進(jìn)一步驗(yàn)證。

▍總得分：98.26分超越華為，黑馬實(shí)至名歸

華為智駕乾坤以96.10分奪得智駕天梯榜總榜冠軍，Momenta、理想分別以96分和95.27分獲得亞軍和季軍。

未列入榜單的地平線成績達(dá)到了98.26分，這個成績已經(jīng)超越冠軍華為。雖然僅有2026年1月的成績（基于3次測試數(shù)據(jù)），但憑借HSD一段式端到端地平線首次上榜便超越華為，智駕天梯榜年度黑馬實(shí)至名歸。

▍地平線HSD一段式端到端強(qiáng)在哪里？

地平線智能駕駛資深產(chǎn)品總監(jiān)劉文堯在“智駕大賽天梯榜2025年度論壇”上，發(fā)表演講時總結(jié)了HSD一段式端到端的優(yōu)點(diǎn)。

劉文堯認(rèn)為，地平線HSD一段式端到端架構(gòu)，相比行業(yè)主流的混合式架構(gòu)（兩段式端到端/橫縱向分離設(shè)計），核心優(yōu)勢集中在控車體驗(yàn)、系統(tǒng)性能、場景適配、用戶信任四大維度，而這些優(yōu)勢的核心來源，是其“傳感器輸入→單一模型→直接輸出橫縱向融合控車軌跡”的極簡架構(gòu)設(shè)計。

系統(tǒng)性能更優(yōu)：從根源解決時延與信息損耗問題

該架構(gòu)摒棄了混合架構(gòu)中感知后處理、橫縱向模型拼接、軌跡優(yōu)化等冗余模塊，通過單一模型完成從感知到控車的全鏈路處理，大幅降低系統(tǒng)時延，確保系統(tǒng)響應(yīng)速度，可高效適配城區(qū)復(fù)雜路況的突發(fā)場景應(yīng)對，為輔助駕駛的流暢體驗(yàn)奠定基礎(chǔ)。

同時，其無需人工規(guī)則介入，避免了混合架構(gòu)中模塊間依賴人工規(guī)則交互導(dǎo)致的關(guān)鍵路況信息丟失問題，讓數(shù)據(jù)在模型內(nèi)全鏈路流轉(zhuǎn)、保留完整路況信息，助力模型做出更精準(zhǔn)的決策。

控車體驗(yàn)更擬人：徹底解決橫縱向“打架”問題

不同于混合架構(gòu)橫縱向分離的設(shè)計，HSD架構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫縱向融合控制，如同人類“一個大腦同時控制手和腳”，消除橫縱向控制的割裂感，避免復(fù)雜場景下出現(xiàn)控制沖突，顯著提升控車絲滑度。

加之模型直接輸出融合控車軌跡，可精準(zhǔn)調(diào)控方向盤擺動幅度、油門/剎車踩放力度，操作更細(xì)膩柔和，擺脫機(jī)械生硬的控車感受，無限接近人類老司機(jī)的駕駛水準(zhǔn)。

場景適配能力更強(qiáng)：泛化性與通用駕駛能力雙提升

相較于混合架構(gòu)“新增場景需開發(fā)新模塊”的局限，HSD一段式端到端依托數(shù)據(jù)驅(qū)動的模型迭代，可自主學(xué)習(xí)適配各類未見過的隨機(jī)場景，無需受限于預(yù)設(shè)規(guī)則和場景庫，在城區(qū)無保護(hù)左轉(zhuǎn)、人車混行等復(fù)雜路況下的適配能力更突出。

極簡架構(gòu)還為漫游自主尋路模式提供技術(shù)支撐，即便在無需導(dǎo)航信息、無明顯車道線的非結(jié)構(gòu)化道路（如林間小道、鄉(xiāng)村道路），也能實(shí)現(xiàn)自主行駛，且漫游模式與導(dǎo)航模式（NLA）通行能力基本一致，實(shí)現(xiàn)全場景連續(xù)駕駛、無功能降級。

用戶體驗(yàn)更友好：建立核心的使用信任感

模型通過學(xué)習(xí)海量人類駕駛數(shù)據(jù)，具備主動風(fēng)險預(yù)判能力，可提前規(guī)避高風(fēng)險駕駛場景（如遠(yuǎn)離大型車、提前減速避讓橫穿行人），貼合用戶對安全駕駛的核心預(yù)期，而非單純被動應(yīng)對突發(fā)情況。

此外，擬人化控車讓用戶的駕駛預(yù)期與車輛實(shí)際操作高度匹配，有效降低使用過程中的焦慮與恐慌感，幫助用戶逐步建立對智駕系統(tǒng)的信任感，提升長期使用意愿。

▍寫在最后

地平線雖然目前僅有溫州站一站賽事成績，但在場景適配、通行效率維度的表現(xiàn)已十分亮眼，甚至在效率分項(xiàng)與總榜排名上反超了賽事冠軍華為乾崑智駕。

從溫州站智駕大賽的細(xì)節(jié)來看，搭載地平線HSD的星途ET5在NOA場景適配環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)零扣分，展現(xiàn)出端到端架構(gòu)對復(fù)雜路況的適配潛力；但在NOA安全維度出現(xiàn)3次避讓決策問題引發(fā)人工接管，還存在2次走錯車道的違章行為，NOA效率維度也因2次變道失敗導(dǎo)致接管，這直接暴露地平線HSD在交通規(guī)則精細(xì)化識別、合規(guī)執(zhí)行層面的明顯短板，也是其2026年技術(shù)迭代亟需攻克的核心課題。

無論如何，隨著地平線HSD一段式端到端方案邁入大規(guī)模量產(chǎn)上車階段，地平線與華為的智駕較量，將從單一賽事的技術(shù)比拼，升級為全棧技術(shù)路線、規(guī)?；涞啬芰?、生態(tài)布局廣度的全方位對決，更將成為2026年中國智駕行業(yè)從L2+向L3跨越關(guān)鍵期。

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