上期回顧：整車SOA突破性技術 - 區(qū)域控制器再聚焦前言：繼藍馬艙行智能科技（上海）有限公司（以下簡稱：Landmark）與睿賽德科技（以下簡稱：RT-Thread）聯(lián)合推出用于區(qū)域控制器的一站式基礎軟件解決方案Gemini-OS后，雙方聯(lián)合西班牙eProsima，共同為Gemini-OS平臺打造全新的基于以太網(wǎng)的中間件解決方案。在三方的共同努力下，eProsima Micro-ROS將官方支持RT-Thread并與Gemini-OS深度融合，為整車SOA功能的部署提供領先的通信中間件解決方案。

Landmark、RT-Thread和eProsima聯(lián)合升級后的的操作系統(tǒng)平臺Gemini-OS，首先通過RT-Thread優(yōu)秀的網(wǎng)絡性能與對POSIX接口的良好支持，解決了Classic AUTOSAR以太網(wǎng)通信與軟件擴展能力不足的問題；其次通過雙系統(tǒng)進程間通信的方案，實現(xiàn)了雙系統(tǒng)間的高效、高安全性通信功能；再次通過通信內(nèi)容插件化的方案，使傳遞的消息結構和傳遞方式可以靈活變更，便于解耦雙OS系統(tǒng)各自的特性。

Landmark將Classic AUTOSAR和RT-Thread同時部署在高性能多核MCU上，二者間通過專用的IPC插件進行全雙工的高速通信。Landmark在Classic AUTOSAR中保留了其必要的最小BSW組件集合，如CAN、LIN、Nm、NvM、XCP、IO、ADC等。RT-Thread則負責基于以太網(wǎng)與SOA相關的各種業(yè)務。同時得益于對POSIX的良好支持并在資源允許的情況下，RT-Thread可以運行包括DDS、MQTT/EMQ、CoAP等在內(nèi)的各種通信協(xié)議，并提供簡單的數(shù)據(jù)庫服務。除此之外，RT-Thread則針對性性地對硬件平臺上的以太網(wǎng)驅(qū)動進行了調(diào)優(yōu)，并根據(jù)車載以太網(wǎng)通信的特點優(yōu)化了TCP/IP協(xié)議棧的處理邏輯與配置。下一步將重點開發(fā)基于以太網(wǎng)的相關車載協(xié)議，如DoIP與gPTP等來滿足客戶的共通需求。

此次合作中，eProsima同步將其Micro-ROS產(chǎn)品完整地移植到RT-Thread上。Micro-ROS是專為諸如MCU一類的極端資源受限環(huán)境（Extremely Resource Constrained Environment）開發(fā)的ROS2兼容組件，其底層使用符合OMG定義的DDS-XRCE規(guī)范的Micro XRCE-DDS以接入標準的DDS網(wǎng)絡。得益于Micro-ROS的上述特性，區(qū)域控制器可以被抽象為一個或者多個ROS2節(jié)點，進而部署相關的SOA服務。

藍馬艙行智能科技（上海）有限公司，是一家致力于研發(fā)智能座艙域控軟件和整車新架構并同時基于多核異構SoC及MCU提供軟件解決方案及工具鏈的公司。公司成立于2019年，專注于8155芯片平臺的研發(fā)，助力多家主機廠順利量產(chǎn)8155座艙平臺。2021年開始，公司拓展了整車計算，輔助駕駛及架構設計業(yè)務。目前藍馬正在參與多家主機廠的預研和量產(chǎn)項目，包括下一代電子電器架構設計、區(qū)域控制器研發(fā)、中央計算單元研發(fā)、SOA服務框架實現(xiàn)等。

上海睿賽德電子科技有限公司在國內(nèi)操作系統(tǒng)領域享有盛譽，其貢獻并維護的RT-Thread開源嵌入式操作系統(tǒng)，目前已經(jīng)成為市面上裝機量最大（超 14 億臺）、開發(fā)者數(shù)量最多、軟硬件生態(tài)最好的嵌入式操作系統(tǒng)之一，被廣泛應用于安防、工業(yè)車載、穿戴、智慧城市等眾多行業(yè)領域。公司擁有一系列自主知識產(chǎn)權技術，包括高可靠RTOS 、日志型高可靠文件系統(tǒng)、低功耗技術、GUI圖形庫、智能音頻等。將RT-Thread打造成車載、大工業(yè)及人工智能等產(chǎn)業(yè)的最主流平臺，構建出全新的服務及運營模式，是公司長期的使命和追求！

eProsima是一家專注于高性能中間件開發(fā)的西班牙軟件公司。eProsima是對象管理組（OMG）的標準化機構的成員，創(chuàng)建和實施中間件標準，如DDS、RTPS、DDS-XRCE、DDS上的RPC、CDR等。此外，eProsima是機器人操作系統(tǒng)（ROS）技術指導委員會（TSC）的成員，ROS是一個開源機器人技術開發(fā)堆棧，并提供快速DDS作為其默認中間件。此外該公司開發(fā)并維護微ROS，微控制器的官方ROS2擴展。

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