筆者最近在收集一些測(cè)試ACC(自適應(yīng)巡航)和FSRA(全速度范圍自適應(yīng)巡航)的結(jié)果，因?yàn)閷?shí)際車上使用情況有變遷，所以先需要拿2-3家的產(chǎn)品歷史變遷和解決方案來(lái)探究一下，根據(jù)不同的寶馬車型平臺(tái)換代時(shí)間，及其發(fā)布給經(jīng)銷商的介紹資料可以發(fā)現(xiàn)，自適應(yīng)巡航功能(ACC)大概有4代系統(tǒng)。本文接上一篇文章，把ACC系統(tǒng)補(bǔ)充完畢。【從歷史變遷看寶馬的自適應(yīng)巡航功能和實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)（一）】

1.純雷達(dá)（Radar）版本ACC系統(tǒng)(1200美金)

2.低成本視覺(jué)ACC系統(tǒng)(600+美金)

3.Radar和視覺(jué)融合ACC系統(tǒng)(1200～1900美金)

首先還是從金錢(qián)上做個(gè)系統(tǒng)的比較

純Radar版本ACC系統(tǒng)

這個(gè)系統(tǒng)標(biāo)配是DCC，可以實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)巡航，對(duì)于自適應(yīng)巡航存在一些疑問(wèn)的地方：

F01/F02/F12能做ACC Stop go，需1短2長(zhǎng)，后續(xù)兩個(gè)短距離的Radar給視覺(jué)代替了，變成融合方法了；基于3系/4系的，以前是單77Ghz雷達(dá)的為主，第二代Active Cruise的平臺(tái)。故而信息不是特別明朗。

低成本視覺(jué)ACC系統(tǒng)

低成本視覺(jué)ACC系統(tǒng)從原來(lái)的i3開(kāi)始擴(kuò)展的X1上，用的是單目的低成本方案，600美金可以做這個(gè)功能，里面涉及的內(nèi)容模塊化，下一步可以擴(kuò)展到更多車型上面。

視覺(jué)用來(lái)鑒別車，還是非常清楚的，還可以跟車道線結(jié)合，在之前的ACC里面區(qū)分車輛好大的困難就容易解決。

Radar和視覺(jué)融合ACC系統(tǒng)

1.單目融合

這個(gè)是在5/6系和X系列車型上面，使用單目與Radar融合的產(chǎn)物。

這里倒是羅列了有沒(méi)有雷達(dá)的區(qū)別，主要體現(xiàn)在減速范圍上，在這個(gè)功能里面，視覺(jué)起到的作用其實(shí)挺大的，可以很好的區(qū)分前方車輛的實(shí)際情況，距離控制本身還是以雷達(dá)為主。

備注：這里很難區(qū)分出視覺(jué)ACC和視覺(jué)+RadarACC里面的性能區(qū)別。

2.雙目融合

由于雙目的系統(tǒng)是鏡頭、處理器封裝在一起，通過(guò)以太網(wǎng)與FRR的雷達(dá)還有SAS進(jìn)行連接，主體的算法可以在不同情況下做不同的處理。

• KAFAS雙目 通過(guò)車輛后部檢測(cè)、提取道路信息、車輛位置
• 通過(guò)融合確定道路線、禁止車輛還有固定設(shè)施

這明確提出可以在多車道高速公路、普通公路以及城市主干道和環(huán)道 上進(jìn)行，檢測(cè)物體里面也包含了摩托車。

沒(méi)有產(chǎn)品的性能測(cè)試對(duì)比，其實(shí)這些結(jié)構(gòu)都沒(méi)有太大的意義，也無(wú)從揣測(cè)其設(shè)計(jì)意圖了。以后跑車測(cè)試的時(shí)候，帶著一套獨(dú)立的視覺(jué)記錄+測(cè)距記錄的東西可能可以有效對(duì)比已有系統(tǒng)和未來(lái)系統(tǒng)在感知和判斷之間的差別。

小結(jié):

一方面，要把這些單元的參數(shù)規(guī)格化，一方面是通過(guò)場(chǎng)景的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)比實(shí)際性能。

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