前段時(shí)間，一位歐洲司機(jī)開(kāi)著Model S在高速公路上飛馳，開(kāi)啟了自動(dòng)駕駛（Autopilot）模式，然后與前車發(fā)生了撞車。目前尚不清楚他在開(kāi)啟自動(dòng)駕駛模式的時(shí)候雙手有沒(méi)有離開(kāi)方向盤，當(dāng)時(shí)前面有一輛汽車突然變道避讓一輛停在高速公路上的貨車，而這輛貨車幾乎占據(jù)了半邊車道，Model S并沒(méi)有發(fā)現(xiàn)停在路上的貨車。結(jié)果，與貨車直接撞上了。現(xiàn)在就這個(gè)事情聊一下。

首先AEB是必須能檢測(cè)前方停止車輛的，這個(gè)不能亂說(shuō)，先解釋一下AEB，這是一種汽車主動(dòng)安全技術(shù)，主要由3大模塊構(gòu)成，其中測(cè)距模塊的核心包括微波雷達(dá)、激光雷達(dá)和視頻系統(tǒng)等，它可以提供前方道路安全、準(zhǔn)確、實(shí)時(shí)的圖像和路況信息。

其中歐洲新車安全評(píng)鑒(Euro NCAP)的測(cè)試細(xì)節(jié):

具體來(lái)說(shuō)，30km過(guò)去的時(shí)候，基本上AEB開(kāi)啟的：

1)AEB 在不需要?jiǎng)x車的時(shí)候剎車——豐田事故

2013年5月28日在東京都葛飾區(qū)的首都高速公路上發(fā)生了一起行駛時(shí)自動(dòng)剎車引起的追尾事故，由于通過(guò)雷達(dá)自動(dòng)探測(cè)前方障礙物防撞的裝置存在安全隱患(探測(cè)到相鄰車道的車輛漫反射出的雷達(dá)波時(shí)，可能會(huì)誤認(rèn)為正面有障礙物而自動(dòng)剎車)，可能會(huì)因此引起急剎車，將召回2012年12月至2013年6月生產(chǎn)的“皇冠”、“雷克薩斯IS300h”等4個(gè)車型的約兩萬(wàn)輛汽車。

2)AEB沒(méi)有達(dá)到預(yù)期——馬自達(dá)事故

2013年11月10日馬自達(dá)“CX-5”自動(dòng)剎車系統(tǒng)體驗(yàn)試駕事故，這個(gè)是典型的駕駛員認(rèn)為自動(dòng)剎車能工作，所以沒(méi)有通過(guò)踩剎車或打方向盤來(lái)規(guī)避碰撞，而SCBS(Smart City Brake Support，智能城市制動(dòng)系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)可以在車速低于30km/h時(shí)，當(dāng)偵測(cè)到前方有障礙物時(shí)自動(dòng)制動(dòng)，減少發(fā)生碰撞或追尾的事故。)將自動(dòng)啟動(dòng)制動(dòng)裝置，同時(shí)減小發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率，但是這個(gè)具體的效果還是超過(guò)了其能力范圍。

探討這個(gè)問(wèn)題，我個(gè)人覺(jué)得還是參考整個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)施，這里AEB/PCS可能沒(méi)有啟動(dòng)，一般而言，測(cè)試的標(biāo)準(zhǔn)都是按照30km設(shè)計(jì)的，內(nèi)嵌的ACC（Adaptive Cruise Control，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)）和PCS的設(shè)計(jì)速度考慮的一般是裝備的PCS系統(tǒng)(豐田的預(yù)碰撞安全系統(tǒng)稱為Pre-Collision System，簡(jiǎn)稱PCS)的工作主要分為兩個(gè)階段：

·當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到本車與前方車輛或障礙物距離很近，或者本車行駛速度高于前車導(dǎo)致有可能發(fā)生碰撞時(shí)，PCS系統(tǒng)會(huì)通過(guò)聽(tīng)覺(jué)(蜂鳴器報(bào)警)和視覺(jué)(顯示器顯示)兩種方式，來(lái)提醒駕駛員采取制動(dòng)以避免發(fā)生碰撞。

·如果與前方車輛或障礙物距離更進(jìn)、發(fā)生碰撞的可能性較高時(shí)，系統(tǒng)會(huì)繼續(xù)通過(guò)蜂鳴器與顯示屏進(jìn)行提醒，與此同時(shí)開(kāi)始控制制動(dòng)器，幫助駕駛員避免碰撞。如果此時(shí)駕駛員踩下制動(dòng)踏板的話，系統(tǒng)則通過(guò)增強(qiáng)制動(dòng)力進(jìn)行輔助;如果駕駛員未踩下制動(dòng)踏板，系統(tǒng)則進(jìn)行自動(dòng)制動(dòng)。

PCS啟動(dòng)的條件是車輛行駛速度達(dá)到15km/h以上而且與前車的相對(duì)速度也在15km/h以上。

我個(gè)人覺(jué)得這是特斯拉事故的直接原因，它不是看不見(jiàn)，而是因?yàn)樵谧龊芏嗟牟呗缘臅r(shí)候低速去碰撞認(rèn)為駕駛員應(yīng)該介入，這里的潛在的別的思路是，在大量行駛中不會(huì)輕易因?yàn)檎`報(bào)去剎車，這個(gè)誤殺的代價(jià)過(guò)大了。

補(bǔ)充一個(gè)美國(guó)汽車工程師學(xué)會(huì)的功能安全標(biāo)準(zhǔn)(SAE J2980)的危害表，這是某企每年學(xué)習(xí)都要看一遍的：

如果我們分場(chǎng)景分速度去評(píng)估整個(gè)策略，我們探討看怎么做：

大概的問(wèn)題確定在傳感器融合點(diǎn)上，問(wèn)題的焦點(diǎn)在：

如上圖，前車目標(biāo)1和Van目標(biāo)2，雷達(dá)主要針對(duì)牽扯目標(biāo)1，視覺(jué)可以猜測(cè)A單目是識(shí)別到了兩個(gè)，但是整個(gè)融合算法在感知部分存在一些疑問(wèn)，判斷錯(cuò)了與Van目標(biāo)2的距離

如猜測(cè)A成立，則這里的問(wèn)題則主要出在ACC和AEB兩個(gè)之間的邏輯沖突：

·ACC保持勻速

·AEB在ACC模式下，不工作

·如猜測(cè)A不成立則，考慮B，單目和雷達(dá)識(shí)別到了Van，但是因?yàn)榫嚯x不夠而無(wú)法有效制動(dòng)。

這個(gè)例子告一段落，歡迎大家提供有價(jià)值的看法和思考。

Euro NCAP做AEB的起因：

·2014年歐洲交通事故死亡人數(shù)大約為2.6萬(wàn)人，其中47%是自行車、摩托車和行人

·AEB的進(jìn)入評(píng)級(jí)，主要是為了減少這些比汽車脆弱的道路使用者的死傷事故

·EuroNCAP分析了英國(guó)和德國(guó)的碰撞事故數(shù)據(jù)，發(fā)現(xiàn)配備有效AEB系統(tǒng)可以減少20%

左半部分主要是針對(duì)車，右半部分主要針對(duì)人，行人試驗(yàn)為：

·大人以5km/h穿過(guò)道路

·大人以8km/h穿過(guò)道路

·在視野四角內(nèi)，有小孩突然竄出

AEB在感知領(lǐng)域，在早期階段其實(shí)一車為主，所以主體是放在了感知車上：

·Lidar 單短距離Lidar只能應(yīng)用在AEB City上

·單目攝像頭這也是少數(shù)OEM的選擇，也是某M牛的地方

·雷達(dá)是傳統(tǒng)的方案

·雙目：以斯巴魯為代表的

·融合：這里有很多種融合辦法

細(xì)節(jié)一些我們?cè)俪闃右粯樱?

1)77G Radar+單目 這個(gè)案子其實(shí)也不少，這個(gè)是德?tīng)柛＃―elphi）自己做的

2)Lidar +Camera

Conti和Velodyne一起做的整合，這個(gè)東東一下子成了豐田的首要選擇了

3)雙目+雷達(dá)

這個(gè)事，其實(shí)我們可以用豐田的選擇來(lái)比較下區(qū)別：

·雷達(dá)+單目：效果好

·雷達(dá)：效果一般

·Lidar+單目：效果好

因?yàn)橛性敿?xì)的日本車企的測(cè)試表：

·單雷達(dá)要做好，需要對(duì)毫米波雷達(dá)本身提出較高要求，Skyline這個(gè)案子比較特殊

·單目攝像頭也可以得到不錯(cuò)的效果：評(píng)分單雷達(dá)類似

當(dāng)然更細(xì)致一些，我們需要根據(jù)每個(gè)參數(shù)去分析為啥分?jǐn)?shù)有差異化，主要還是速度區(qū)間的問(wèn)題。

1)講到最后感覺(jué)和配菜差不多，當(dāng)然實(shí)際的效果還需對(duì)感知的進(jìn)行細(xì)致的處理，隨著老劇他們家的東西做到3000塊人民幣，甚至更低，整個(gè)菜的配法又不一樣了，

2)短期的做法還是單目+雷達(dá)的做法更容易一些，但是做不好，就是如前面的案例一樣。

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